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柳原 敏; 立花 光夫; 宮島 和俊
Proceedings of International Conference; Decommissioning Challenges (CD-ROM), 8 Pages, 2003/00
日本原子力研究所では幾つかの原子力施設の廃止措置計画や関係する課題の検討が進んでいる。動力試験炉と再処理特別研究棟の廃止措置は将来の大型施設の廃止措置に向けた実証試験と位置づけられ、解体作業ではプロジェクトデータや知見の収集・整理が行われた。収集されたデータは、作業人工数,被ばく線量,廃棄物発生量に分類し、また、知見は安全性,廃棄物管理,作業性に分類して評価が行われた。これらのフィードバック経験は将来の廃止措置計画や規制にかかわる検討等廃止措置のさまざまな分野に反映されている。本報告書は原研における廃止措置作業の経験・知見をまとめたものである。
立花 光夫; 島田 太郎; 柳原 敏
日本機械学会第8回動力・エネルギー技術シンポジウム講演論文集, p.489 - 492, 2002/06
原子力施設の解体作業に適用する遠隔解体ロボットを開発した。遠隔解体ロボットは、双腕型マニピュレータを有し、画像フィードバック及び力フィードバックにより、遠隔解体ロボットを正確な位置に動作させ、適切な力を供給し解体作業を安全に実施することができる。開発した遠隔解体ロボットを用いて動作制御試験を行った結果、あらかじめ作成した遠隔解体ロボットの動作データに画像フィードバックを行い、複雑な形状の機器に対して切断,測定,除染等の一連の解体作業を力フィードバックにより実施できることを確認した。
木村 仁宣; 明道 栄人; 岡根 章五; 宮島 和俊
Proceeding of International Waste Management Symposium 2002 (WM '02) (CD-ROM), 14 Pages, 2002/00
再処理特別研究棟(JRTF)に設置されている大型槽類を解体するため、洗浄,切断及び回収等の複数の機能を備えた大型槽類遠隔解体装置を製作した。本装置は、5軸の移動機構によって動作する。また、装置の運転は遠隔操作によって行われる。本装置の解体実地試験への適用性を検証することを目的に模擬槽を用いてモックアップ試験を実施した。この試験において槽内の洗浄,配管及び槽本体の切断,切断片の回収等の性能を確認し、本装置が解体実地試験に適用できる見通しを得ることができた。
立花 光夫; 島田 太郎; 柳原 敏
Proceedings of International Waste Management Symposium '00 (Waste Manegement '00) (CD-ROM), 9 Pages, 2000/02
原子力施設を安全に解体するためには、遠隔操作技術が重要である。JPDR廃止措置計画では、炉内構造物等を解体する遠隔操作技術を開発し、開発した技術をJPDRの解体作業に実際に適用し、その有効性を実証した。しかし、解体作業を効果的に実施するためには、より汎用的な遠隔操作技術が必要である。そこで、JPDR廃止措置計画で得られた知見に基づいて、双腕型マニピュレータを開発し、その動作を制御するための効果的な操作方法を開発した。本操作方法は、機器を解体する基本的な双腕型マニピュレータの動作手順を動作コマンドとして登録し、それらを組み合わせることによって一連の作業を実施させるものである。開発した操作方法を用いて実際の双腕型マニピュレータを動作させることによって、本操作方法の適用性を評価した。その結果、本操作方法は双腕型マニピュレータを用いて解体作業を実施するのに効果的であることがわかった。
立花 光夫; 打越 忠昭; 柳原 敏
Proceedings of 7th International Conference on Radioactive Waste Management and Environmental Remediation (ICEM '99) (CD-ROM), p.6 - 0, 1999/00
原子力施設の廃止措置作業では、作業員の安全及び作業の効率を考慮して高放射性機器の解体は、遠隔解体装置を用いて行われる。遠隔解体作業を安全でしかも確実に実施するためには、これらの作業手順を綿密に検討する必要がある。そこで、解体作業の進捗に伴って変化する作業環境や遠隔解体装置の動作等をコンピュータを用いて検討する解体作業シミュレーションシステムの開発を進めている。解体作業をコンピュータ上で模擬するために、物体の動きを制御する作業要素を一連の動作コマンドとして開発した。本システム上で機器を解体する遠隔解体装置の制御にこの動作コマンドを使用し、その適用性を評価した。さらに、本システムを用いて再処理特別研究棟における遠隔解体装置を用いた機器の解体手順を作成し、その適用性について検討した。本報告は、解体作業シミュレーションシステムの概要とその適用性について述べたものである。
柳原 敏
Proc. of Int. Conf. of Dismantling of Nuclear Facilities, 1, p.179 - 190, 1998/00
1996年3月にJPDRの解体作業が完了し、既存の技術により原子力発電所を安全に解体撤去できること、また、新たに開発した技術が実際の解体作業に有効に活用できることなどが証明されるとともに、解体作業で発生する廃棄物量の低減化等、今後検討すべき課題も明らかになった。原研では、現在、JPDR解体作業の経験を反映して、除染技術、放射能測定技術、汎用遠隔解体技術、システムエンジリアリング技術等の開発を進められている。我が国では、原子力開発の初期に造られた幾つかの施設は老朽化し、廃止措置が必要である。JPDR解体作業の経験、また、その経験に基づく新たな技術開発の成果は、将来の商業用原子力発電所や各種原子力施設の廃止措置計画に有効に活用されるものである。本報は、JPDR解体作業の経験と技術開発の現状について記述したものである。
藤木 和男
Decommissioning Policies for Nuclear Facilities, p.111 - 120, 1992/00
科学技術庁は傘下の研究機関である原研,動燃,RANDECへの委託事業を通じ、原子力施設の廃止措置技術に関する広範な開発研究を推進している。その中には日本最初の本格的原子炉解体であるJPDR廃止措置計画も含まれている。これらの研究開発を通じて、機器構造物解体,除染,放射能測定,等の諸技術の改良が達せられ、実際の適用経験も蓄積されつつある。しかし将来の大型原子力施設の廃止措置を安全によの効率的・経済的に行うためには、作業者線量の低域,工期の短縮等の目標をよりた易く実現できる諸技術を開発していゆく必要があり、このための高度化技術開発が開始された。本論文は、科学技術庁によって推進されてきた廃止措置関連技術開発の成果をレビューし、また新たに開始された高度化技術開発計画を紹介している。